どうも、こんにちは。
本当に久しぶりブログ更新です。
長く放置しすぎてしまって、既にブログの書き方すらも忘れてしまっている状態ですが、色々思い出しながら、また少し更新していこうかと思っています。
さて、最近また自作CNC熱が沸いてきているのですが、前回作った自作CNC１号機は途中で投げ出してしまっていて、どうした物かと思いつつ、今回はとりあえず所持しているFABOOL Laser Mini(FLM)をちょっと改造してみようかと思っています。
とは言え、FLMはコントロール基板の拡張性がまったく無くて、昔ちょっとペンプロッター化した時（動画１，動画２）に色々限界を感じていました。
それならばいっそのことFLMのコントローラーをGRBL化してみようかと思って動き始めました。
で、以下、本題
DRV8825
DRV8825とは、ステッピングモーターのドライバーです。
以前はA4988と言うドライバーを使って色々試していたのですが、持っていたA4988は他の工作に使っていて手持ちが無くなりました。
A4988を使った工作物から取り外して使っても良いのですが、別の用途で買ってあったDRV8825が手元にあったのを思い出して、今回これについて調べてみました。
あっ、もちろん、手元にあるのは安っすい非正規品です。
A4988との違い
DRV8825は、A4988とピンコンパチで、そのままGRBLシールドに載せることが可能です。
しかしいくつかの注意点がPoloruの製品ページに記載されています。
https://www.pololu.com/product/2133
DRV8825は、回路用の電源ピン(VDD)が無い
A4988はロジック回路を動作させる為に3～5Vの電源供給が必要でしたが、DRV8825はその必要が無いらしい。
（これは、モーター用の電源から内部のレギュレーターで3.3Vを作っているという認識であっているのかな？）
実際、DRV8825のVDDピンはエラー検出用のFAULTピンに置き換わっている。
尚、FAULTピンに5Vを繋いでも大丈夫とのことなので、GRBLシールド等に差しても大丈夫。
マイクロステップが最大1/32
マイクロステップの倍率が、A4988が1/16なのに対してDRV8825が1/32まで行けるようになっている。
しかし、A4988の1/16設定のままDRV8825に乗せ替えると、1/32設定になってしまうらしい。
マイクロステップ設定用のジャンパーピンを変更するか、ファームウェアの書き換えが必要になると言うこと。
↓DRV8825用のジャンパー設定
| M0 | M1 | M2 | マイクロステップ |
| OPEN | OPEN | OPEN | １／１ステップ |
| SHORT | OPEN | OPEN | １／２ステップ |
| OPEN | SHORT | OPEN | １／４ステップ |
| SHORT | SHORT | OPEN | １／８ステップ |
| OPEN | OPEN | SHORT | １／１６ステップ |
| SHORT | OPEN | SHORT | １／３２ステップ |
| OPEN | SHORT | SHORT | １／３２ステップ |
| SHORT | SHORT | SHORT | １／３２ステップ |
電源電圧
DRV8825は8.2V～45V、ロジック回路は内部で3.3Vを作って動いているっぽい。
A4988はモーター用電源が8V～35V、ロジック回路用電源が3～5.5V
モーターの電流
A4988が1A（冷却無し）なのに対して、DRV8825が1.5A（冷却無し）とのこと。
STEP端子の最小パルス幅
DRV8825では，STEPのHighとLowのパルスはそれぞれ少なくとも1.9us
A4988では1usまで短くすることができる。
STEPのパルス幅が大きくなると言うことは、モーターの回転速度に影響しそう。
1STEPで3.8usと、2usでは倍ほど違うことになる。
けれども、単純計算してみると、1/32ステップでも、１秒間に41回転分のパルスが出せそうなので、心配するような物では無いかな・・・
けれども、自分でプログラムを組むときにハマりそうなことかも、と言うことで書いておきました。
あとその他の細かいところは割愛。
ここには気になった点だけ書きました。
電流調整
DRV8825の電流調整は、基板上のボリュームを回して調整します。
（電流検出抵抗が0.1Ωの場合）
Vref × 2 = 最大電流
との事
あと、先にも書きましたが、モーター用の電源をVMOTに繋がないとロジック回路が動きません。
さらに、VMOTピンに電源を繋いだだけでは、DRV8825はスリープ状態でVref調整用の電圧が出ない。
と、DRV8825の電流調節は地味に面倒だったりする。
こんな感じで、VMOTピンに+12Vを接続して、GNDピンにGND、そしてSLEEPピンに5Vを接続すると、電流調整ボリュームに3.3Vが流れる。
この状態で、ボリュームの金属部分とGNDとの間の電圧を測って調整しました。
尚、FLMに使われているステッピングモーターは、定格1.33Aなのでその半分の数値、0.6V辺りにセットしておきました。
これはDRV8825なのか
最後に
これは、DRV8825と言うことで買ったはずなの物なのですが、チップの刻印がなんだかおかしい・・・
４つセットで買ったのですが、２つはHR8826と刻印がされていて、１つはDRV8825、最後の１つに至っては刻印が何も無い状態。
これの中身はいったい何なんでしょうか？
